Record Details

Udiebot: Implementasi Inverse Kinematic pada Quadruped Robot

Journal of Computer Science and Visual Communication Design

View Archive Info
 
 
Field Value
 
Title Udiebot: Implementasi Inverse Kinematic pada Quadruped Robot
 
Creator Khomariah, Nuril Esti
Huda, Samsul
 
Subject Quadruped robot
inverse kinematic
pose
forward kinematic
Informatika
robotika
 
Description Quadruped robot is a multi-legged robot driven by 4 legs. During this time, the way to move a robot's leg is to give a direct value for each joint. This certainly requires a longer time because it still uses the trial-error method and if the joint owned by the robot is very much. Therefore this problem can be overcome by using the inverse kinematic. Inverse kinematic can accelerate the process of defining foot poses with coordinate as input and values for each joint / robot joint as output. At Udiebot, each leg has 3 DOF (degree of freedom) with a total 12 DOF. Robot foot mechanical parameters need to be defined first including the forward kinematic model. Then proceed with inverse kinematic implementation which is analyzed by geometry approach. From the test results it can be seen that the maximum error obtained is around 0.11% which indicates that the system is running well. Keywords: Quadruped robot, inverse kinematic, pose, forward kinemat
Quadruped robot adalah multi-legged robot yang digerakkan dengan 4 kaki. Selama ini cara menggerakkan kaki robot adalah dengan memberi nilai langsung pada setiap joint / sendi. Hal ini tentunya membutuhkan waktu yang lebih lama karena masih menggunakan metode trial-error terlebih lagi jika joint / sendi yang dimiliki robot sangat banyak. Maka dari itu permasalahan ini dapat diatasi dengan menggunakan inverse kinematic. Inverse kinematic dapat mempercepat proses pendefinisian pose kaki dengan data masukkan berupa titik koordinat dan hasil keluaran berupa nilai untuk setiap joint / sendi robot. Pada Udiebot, setiap kaki memiliki 3 DOF (degree of freedom) dengan total keseluruhan adalah 12 DOF. Parameter-parameter mekanik kaki robot perlu didefinikan terlebih dahulu termasuk model forward kinematic. Lalu dilanjutkan dengan implementasi inverse kinematic yang dianalisis dengan pendekatan geometri. Dari hasil pengujian terlihat bahwa maksimal error yang didapatkan sekitar 0.11% yang menandakan bahwa sistem berjalan dengan baik. Kata kunci : Quadruped robot, inverse kinematic, pose, forward kinematic
 
Publisher Fakultas Ilmu Komputer Universitas Nahdlatul Ulama Sidoarjo
 
Date 2018-07-30
 
Type info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
 
Format application/pdf
 
Identifier https://journal.unusida.ac.id/index.php/jik/article/view/39
 
Source Journal of Computer Science and Visual Communication Design; Vol. 3 No. 1 (2018): Jurnal Ilmu Komputer dan Desain Komunikasi Visual (JIKDISKOMVIS); 12 - 22
Jurnal Ilmu Komputer dan Desain Komunikasi Visual; Vol 3 No 1 (2018): Jurnal Ilmu Komputer dan Desain Komunikasi Visual (JIKDISKOMVIS); 12 - 22
2541-4585
2541-4550
 
Language ind
 
Relation https://journal.unusida.ac.id/index.php/jik/article/view/39/29
 
Rights Copyright (c) 2018 Jurnal Ilmu Komputer dan Desain Komunikasi Visual