Record Details

ESTIMASI GERAK TRANSLASI AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF)

Teknika: Engineering and Sains Journal

View Archive Info
 
 
Field Value
 
Title ESTIMASI GERAK TRANSLASI AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF)
 
Creator Herlambang, Teguh
Subchan, Subchan
 
Subject auv; estimasi gerak; sistem navigasi; ensemble kalman filter
 
Description Penelitian dan pengembangan dari Autonomous Underwater Vehicle cukup banyak diantaranya terkait sistem kendali, navigasi dan hidrodinamika. Pada umunya persamaan gerak AUV adalah 6 derajat kebebasan/Degree of Freedom (DOF) yang terdiri dari gerak translasi (surge, sway, heave) dan gerak rotasi (roll, pitch, yaw). Pada paper ini dikembangkan metode estimasi gerak tranlasi dari ITSUNUSA AUV dengan metode Ensemble Kalman Filter. Pada paper ini juga dibandingkan berdasarakn pembangkian julah ensemble. Hasil simulasi menunjukkan bahwa yang terakurat adalah dengan membangkitkan 300 ensemble dengan error kecepatan untuk gerak surge adalah 0,082%, gerak sway 0.498% dan gerak heave 0.26%.
 
Publisher Universitas Maarif Hasyim Latif
 
Contributor Kementerian Riset, Teknologi dan Pendidikan Tinggi (Kemenristekdikti)
 
Date 2018-06-29
 
Type info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
—
 
Format application/pdf
 
Identifier https://e-journal.umaha.ac.id/index.php/teknika/article/view/227
10.51804/tesj.v2i1.227.41-46
 
Source Teknika: Engineering and Sains Journal; Vol 2, No 1 (2018): Juni 2018; 41-46
2579-5422
2580-4146
 
Language eng
 
Relation https://e-journal.umaha.ac.id/index.php/teknika/article/view/227/pdf
 
Rights Copyright (c) 2018 Teknika : Engineering and Sains Journal