Record Details

ESTIMASI GERAK SURGE, HEAVE DAN PITCH AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF)

Teknika: Engineering and Sains Journal

View Archive Info
 
 
Field Value
 
Title ESTIMASI GERAK SURGE, HEAVE DAN PITCH AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF)
 
Creator Herlambang, Teguh
Subchan, Subchan
Nurhadi, Hendro
 
Subject auv; estimasi posisi menyelam; sistem navigasi; ensemble kalman filter
 
Description Autonomous Underwater Vehicle (AUV) atau wahan air tanpa awak merupakan salah satu jenis robot bawah air yang relatif flexibel untuk eksplorasi bawah laut dan peralatan sistem pertahanan bawah laut. AUV dapat dikendalikan untuk bergerak dengan enam derajat kebebasan (6-DOF). Pengendalian AUV dibagi menjadi dua yaitu kendali kecepatan dan kendali agar mengikuti lintasan yang diinginkan.  Kendali AUV agar mengikuti trajectory yang diinginkan ini biasa disebut dengan sistem navigasi atau Estimasi trajectory.  Pada penelitian ini dikembangkan sistem navigasi untuk gerak menyelam dengan model 3-DOF yaitu gerak surge, heave dan pitch dengan metode Ensemble Kalman Filter (EnKF). Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode EnKF dapat digunakan sebagai estimator gerak 3-DOF dengan menghasilkan error 0.011 m/s untuk gerak surge dan 0.009 m/s untuk gerak heave serta 0.004 rad/s untuk gerak pitch, sedangkan error posisi menyelam 0.01 m.
 
Publisher Universitas Maarif Hasyim Latif
 
Contributor Kementerian Riset, Teknologi dan Pendidikan Tinggi (Kemenristekdikti)
 
Date 2019-06-30
 
Type info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
—
 
Format application/pdf
 
Identifier https://e-journal.umaha.ac.id/index.php/teknika/article/view/392
10.51804/tesj.v3i1.392.51-56
 
Source Teknika: Engineering and Sains Journal; Vol 3, No 1 (2019): Juni 2019; 51-56
2579-5422
2580-4146
 
Language eng
 
Relation https://e-journal.umaha.ac.id/index.php/teknika/article/view/392/pdf
 
Rights Copyright (c) 2019 Teknika : Engineering and Sains Journal