Record Details

Implementasi g-h Filter Pada Sensor Kompas Sebagai Peningkatan Akurasi Trajectory Tracking Robot Differential Drive

Metrotech (Journal of Mechanical and Electrical Technology)

View Archive Info
 
 
Field Value
 
Title Implementasi g-h Filter Pada Sensor Kompas Sebagai Peningkatan Akurasi Trajectory Tracking Robot Differential Drive
 
Creator Al Azhar, Gillang
Winarno, Totok
Izza, Syarifatul
 
Subject filter g-h
robot beroda
trajectory tracking
kontrol kinematik
 
Description Proses trajectory tracking pergerakan robot differential drive sangatlah bergantung pada data sensor yang digunakan, dimana umumnya menggunakan sensor odometri yang sangat rentan akurasinya. Dengan menambahkan sensor lain merupakan salah satu upaya dalam meningkatkan akurasi algoritma tersebut, salah satunya adalah dengan sensor kompas. Namun noise data yang sangat tinggi yang dimiliki sensor kompas, berakibat diperlukannya filter untuk memperbaiki data sensor tersebut, dengan tujuan agar hasil proses trajectory tracking dapat lebih akurat. Salah satunya dengan g-h filter. Penelitian dilakukan dengan mensimulasikan data kompas yang memiliki noise yang sangat tinggi sebagai input dari g-h filter dimana output data filternya nanti dijadikan input data dari kontrol kinematik dari robot differential drive. Dalam penggunaan g-h filter dibutuhkan proses tuning pada parameter g dan h yang optimal, sehingga mampu menghasilkan output yang sesuai. Dari hasil simulasi pengujian g-h filter didapatkan nilai konstanta g sebesar 0.56 dan konstanta h sebesar 0.12 yang memiliki output data yang untuk menghilangkan data noise dari sensor kompas sehingga mampu meningkatkan akurasi data dari trajectory tracking pergerakan robot beroda, terbukti dari hasil pengujian yang menunjukkan nilai rata – rata error data dibawah 0.02 meter.
 
Publisher Fakultas Sains dan Teknologi, UNIRA Malang
 
Date 2022-02-07
 
Type info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
Artikel Peer-review
 
Format application/pdf
 
Identifier https://ejournal.uniramalang.ac.id/index.php/metrotech/article/view/1013
10.33379/metrotech.v1i1.1013
 
Source Metrotech (Journal of Mechanical and Electrical Technology); Vol. 1 No. 1 (2022): Vol 1 No 1 (2022); 21-30
Metrotech (Journal of Mechanical and Electrical Technology); Vol 1 No 1 (2022): Vol 1 No 1 (2022); 21-30
2809-9605
2827-8097
10.33379/metrotech.v1i1
 
Language ind
 
Relation https://ejournal.uniramalang.ac.id/index.php/metrotech/article/view/1013/698
 
Rights Hak Cipta (c) 2022 Metrotech (Journal of Mechanical and Electrical Technology)