Record Details

Penerapan Model Predictive Control (MPC) pada Desain Pengendalian Robot Mobil Beroda Empat

Zeta - Math Journal

View Archive Info
 
 
Field Value
 
Title Penerapan Model Predictive Control (MPC) pada Desain Pengendalian Robot Mobil Beroda Empat
 
Creator Maulana, Dimas Avian
 
Description Robot mobil adalah salah satu contoh dari wahana nir awak (WaNA) yang dapat dikendalikan dari jauh atau memiliki sistem pengendali otomatis untuk bergerak dan berpindah haluan. Robot mobil menjadi salah satu sarana yang digunakan oleh pihak militer untuk untuk melakukan pengintaian, penjelajahan, dan pengawasan ke tempat-tempat yang berbahaya bagi manusia. Pada penerapannya ada beberapa lintasan yang dianggap berbahaya untuk dilalui, didefinisikan suatu lintasan terlebih dahulu agar robot mobil bergerak sesuai lintasan tersebut. Robot mobil tidak bisa mengikuti lintasan dengan baik tanpa diberi perintah terlebih dahulu dan dikendalikan. Untuk itu, diperlukan suatu metode untuk mengendalikan robot mobil agar dapat bergerak mengikuti lintasan dalam misinya untuk melakukan pengintaian, penjelajajahan dan pengawasan. Dari hasil simulasi diperoleh bahwa dengan mengambil horizon prediksi N=3, waktu sampling t=1s dan iterasi sebanyak 10 kali diperoleh nilai x(k) yang mendekati dengan nilai x_r(k)
 
Publisher Universitas Islam Madura
 
Date 2017-11-20
 
Type info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
Peer-reviewed Article
 
Format application/pdf
 
Identifier https://journal.uim.ac.id/index.php/zeta/article/view/138
10.31102/zeta.2017.3.2.46-51
 
Source Zeta - Math Journal; Vol 3 No 2 (2017): November 2017; 46-51
2579-5864
2459-9948
10.31102/zeta.v3i2
 
Language eng
 
Relation https://journal.uim.ac.id/index.php/zeta/article/view/138/99
 
Rights Copyright (c) 2017 Dimas Avian Maulana
http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0